Kas ir secīgā braukšana
Servo piedziņas galvenais mērķis: sistēmā ievadītā vadības signāla izsekošana, mainīšana saskaņā ar iepriekš nezināmu likumu. Izsekotāji veido lielu rūpniecībā izmantoto disku grupu. Visizplatītākais gadījums ir konkrētas ieejas vārpstas kustības attīstība no piedziņas izejas vārpstas. Šajā gadījumā kustība no izejas vārpstas ir jāatkārto ar nepieciešamo kļūdu. Servo piedziņās kontrolētais mainīgais parasti ir griešanās leņķis Θ, un pati regulēšana ir pozīcijas regulēšana.
Servo piedziņas funkcionālā shēma, kas parādīta attēlā. 1, ir slēgta struktūra ar stingru negatīvu atgriezenisko saiti rotācijas leņķa Θ2 izejas vārpstām.
Rīsi. 1. Sekvenciālās piedziņas funkcionālā shēma
Servo piedziņas princips ir šāds. Pieņemsim, ka starp leņķi Θ1 ieejas vārpstu un izejas vārpstas Θ2 parādījās noteikta novirze, t.i. Θ1 nav vienāds ar Θ2.Sensori D1 un D2 ģenerē griešanās leņķiem proporcionālus spriegumus un piedod vadības spriegumu Uy = U1-U2 pārveidotāja P ieejai, kur U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Tāpēc sensorus D1 un D2 parasti sauc. skaitītāja neatbilstība... Pārveidotājs P pārveido Uy par proporcionālu motora vadības signālu, kas var būt armatūrai pieliktais spriegums.
Spriegums Uy veidojas tādā zīmē, ka motors D, saņēmis jaudu, sāka griezt savu vārpstu virzienā, kurā leņķa starpība Θ2-Θ1 samazinājās. Citiem vārdiem sakot, secīgā piedziņa vienmēr cenšas nepārtraukti automātiski novērst novirzes starp ieejas un izejas vārpstām.
Potenciometriskais mērinstruments, selsīns, kas strādā transformatora režīmā, rotējošais transformators uc tiek izmantots kā novirzes mērītājs servo piedziņā, kā ierīce pārveidotājs - G-D sistēmas dzinējs, EMU-D, MU-D, UV-D utt.
Vienkāršākās servosistēmas blokshēma, kas parādīta attēlā. 2, sastāv no SD sensora selsyn, SP uztvērēja selsyn, kas strādā transformatora režīmā un pilda sensoru D1 un D2 funkcijas, t.i., ieejas leņķa novirzes mērītāju Θ1 un nedēļas nogales Θ2.
Celsini — Tās ir maiņstrāvas elektriskās mikromašīnas, kas spēj pašsinhronizēties. Tos izmanto attālās leņķa pārraides sistēmās, piemēram, sensoros un uztvērējos. Leņķiskās vērtības pārnešana šādā sistēmā kļūst sinhrona, fāzēta un vienmērīga. Šajā gadījumā ir tikai elektrisks savienojums sakaru līnijas veidā starp ierīci, kas iestata leņķi (sensoru) un ierīci, kas saņem pārraidīto vērtību (uztvērēju).
Rīsi. 2.Servo piedziņas shēma ar selsiniem
Rīsi. 3. Selsins
Sistēmā ietilpst pārveidotājs, kas iztaisno vienfāzes JV tinuma maiņspriegumu un pastiprina to. Pārveidotājam (skat. 2. att.) jābūt zīmējutīgam, tas ir, atkarībā no SP tinuma signāla fāzes, tam jāpiegādā motora armatūrai pastāvīgs spriegums ar pozitīvu vai negatīvu zīmi.
Izpilddzinējs ir savienots ar kopuzņēmuma rotoru, izmantojot reduktoru P. Ievade, kas norāda griešanās leņķi Θ1, tiek ievadīta sistēmā no galvenās atmiņas, kuras vārpsta ir nekustīgi savienota ar SD vārpstu. Dažreiz šī saziņa tiek veikta, izmantojot reduktoru.
Ja lādētājs pārvieto vārpstu SD no sākotnējā stāvokļa uz leņķi Θ1, kopuzņēmuma vienfāzes tinuma izejā parādīsies maiņspriegums, kura amplitūda ir proporcionāla starpībai starp ieejas un izejas leņķiem. piedziņas Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).
Sprieguma Uy frekvenci nosaka gaismas diodes vienfāzes tinuma barošanas frekvence (50, 400 Hz utt.). Pārveidotājs P iztaisno un pastiprina spriegumu Uy.
Shematiskā veidā to var attēlot ar fāzēm jutīgu taisngriezi un līdzstrāvas pastiprinātāju, kas izgatavots uz dažādiem elementiem. Piemēram, tranzistora pastiprinātāju var izmantot kā taisngriezi, un EMU var izmantot kā pastiprinātāju.
Elektromotors, kas saņēmis jaudu UI formā, atkarībā no šī sprieguma polaritātes sāk griezt kopuzņēmuma vārpstu un vārpstu caur pārnesumkārbu tā, ka leņķa Θ1 un Θ2 atšķirība samazinās.Tiklīdz izrādīsies, ka Θ1-Θ2 = 0, kopuzņēmuma vienfāzes tinums pārtrauks ražot spriegumu Uy, tas ir, Uy = 0. Tad tiks noņemts spriegums, kas pielikts motora armatūrai, un tas pārtrauks griezt savu vārpstu. Tādā veidā sistēma reaģē uz vadības signālu no ārpuses.
Bieži servo sistēmās papildus negatīvajai atgriezeniskajai saitei par griešanās leņķi (pozīcijai) tiek izmantota atgriezeniskā saite par griešanās biežumu. Šajā gadījumā shēma, kas parādīta attēlā. 2 mainīsies.
Rīsi. 4. Slēgtas cilpas piedziņas shēma ar negatīvu ātruma atgriezenisko saiti
Uz motora vārpstas tiks novietots tahoģenerators, un spriegums no tā tinuma tiks ievadīts pārveidotājā P virknē ar spriegumu Uy, kā parādīts attēlā. 4. Praksē tiek izmantoti arī citi atgriezeniskās saites veidi.
Jūs varētu interesēt šis: Kas ir elektriskā piedziņa?