Rūpniecisko robotu klasifikācija

Rūpnieciskais robots ir automātiska manipulācijas iekārta, ko izmanto ražošanas procesos un kas paredzēta motora un vadības darbību veikšanai (sk. Rūpniecisko robotu pielietojums tieši laikā ražošanā).

Mūsdienās pilnīgi dažādu veidu industriālie roboti veiksmīgi kalpo daudzās nozarēs gan vienkāršai objektu pārvietošanai, gan sarežģītu tehnoloģisku operāciju veikšanai, praktiski aizstājot cilvēku daudzās jomās, īpaši tajās, kur ir augsta veiktā darba precizitāte un kvalitāte , liels skaits monotonu darījumu, liela apjoma utt.

Pateicoties rūpnieciskās darbības jomas plašumam, ir milzīgs skaits dažādu robotu, kas atšķiras viens no otra pēc mērķa, dizaina, tehniskajām īpašībām, pielietojuma jomām utt.

Neatkarīgi no tā veida, katrā industriālajā robotā obligāti ir iekļauts manipulators un programmējams vadības bloks, kas faktiski nosaka visas nepieciešamās izpildorgānu kustības un vadības darbības. Apskatīsim rūpniecisko robotu standarta klasifikāciju.

Veiktā darba raksturs

• Ražošana — ražošanas operāciju veikšana: metināšana, krāsošana, locīšana, montāža, griešana, urbšana utt.

• Palīglīdzekļi - pacelšanas un transportēšanas funkciju veikšana: montāža, demontāža, ieklāšana, iekraušana, izkraušana utt.

• Universāls - veic abu veidu funkcijas.

Kravnesība

Rūpnieciskā robota celtspēja ir definēta kā ražošanas objekta maksimālā masa, ko robots spēj satvert un stingri noturēt, nesamazinot savu produktivitāti. Tātad, ņemot vērā celtspēju, rūpnieciskie roboti ir sadalīti:

• Super smags — ar nominālo kravnesību virs 1000 kg.

• Smags — ar nominālo kravnesību no 200 līdz 1000 kg.

• Vidēja — ar nominālo kravnesību no 10 līdz 200 kg.

• Viegls – ar nominālo kravnesību no 1 līdz 10 kg.

• Ultralight — ar nominālo kravnesību līdz 1 kg.

Saskaņā ar uzstādīšanas metodi rūpnieciskie roboti ir:

• Iebūvēts — paredzēts vienai mašīnai;

• Grīdas un piekaramie - daudzpusīgāki, spējīgi veikt lielas kustības, tie var strādāt vienlaikus ar vairākām mašīnām, piemēram, urbju maiņai, detaļu pozicionēšanai utt.

Mobilitāte vai stabilitāte

Rūpnieciskie roboti ir mobili un stacionāri. Kustīgie spēj transportēt, orientēt un koordinēt kustības, bet nekustīgie tikai kustību transportēšanai un orientēšanai.

Servisa zona

Rūpnieciskā robota apkalpošanas zonu sauc par robota darba telpu, kurā izpildinstitūcija (manipulators) spēj veikt tai paredzētās funkcijas, nepasliktinot noteiktos raksturlielumus.

Darba zona

Rūpnieciskā robota darba zona ir noteiktas zonas telpa, kurā manipulators var veikt darbu, nepārkāpjot noteiktās īpašības. Darba zona tiek definēta kā telpas tilpums, un tā var būt no 0,01 kubikmetra augstas precizitātes robotiem un līdz 10 kubikmetriem vai pat vairāk (mobilajiem robotiem).

piedziņas veids

• elektromehāniskās;

• Hidrauliskais;

• Pneimatiskie;

• Kombinēts.

Ražošanas veids

• Transporta darbi;

• Noliktavas darbs;

• automatizēta vadība;

• Uzstādīšana;

• Metināšana;

• Urbšana;

• Liešana;

• Kalšana;

• Termiskā apstrāde;

• Glezna;

• Mazgāšana utt.

Lineārie un leņķiskie ātrumi

Rūpnieciskā robota rokas lineārais ātrums parasti ir no 0,5 līdz 1 m/s, un leņķiskais ātrums ir no 90 līdz 180 grādiem/s.

Kontroles veids

Saskaņā ar kontroles metodi rūpnieciskie roboti ir:

• Ar programmētu vadību (ciparu, ciklu);

• Ar adaptīvo vadību (pēc pozīcijas, pēc kontūras).

Programmēšanas metode:

• analītiskais — programmas sastādīšana;

• apmācāmais - operators veic darbību secību, robots tās atceras.

Koordinātu sistēmas skats

Rūpnieciskā robota koordinātu sistēma atkarībā no mērķa var būt:

• Taisnstūrveida;

• Cilindrisks;

• Sfērisks;

• Leņķis;

• Kombinēts.

Mobilitātes pakāpju skaits

Rūpnieciskā robota mobilitātes pakāpju skaits ir visu pieejamo koordinātu kustību kopējais skaits, ko robots var veikt ar satvertu objektu attiecībā pret fiksētu atbalsta punktu (fiksēto mezglu piemēri: pamatne, statīvs), neņemot vērā satveršanas un atlaišanas kustības uz kronšteina. Tātad, atkarībā no mobilitātes pakāpju skaita, rūpnieciskie roboti tiek sadalīti:

• ar 2 mobilitātes pakāpēm;

• ar 3 mobilitātes pakāpēm;

• ar 4 mobilitātes pakāpēm;

• ar vairāk nekā 4 mobilitātes grādiem.

Pozicionēšanas kļūda

Rūpnieciskā robota pozicionēšanas kļūda ir tā manipulatora pieļaujamā novirze no vadības programmā noteiktās pozīcijas. Atkarībā no darba veida pozicionēšanas kļūdas ir:

• Rupjiem darbiem - no + -1 mm līdz + -5 mm;

• Precīzam darbam -no + -0,1 mm līdz + -1 mm;

• Ļoti precīzam darbam - līdz + -0,1 mm.